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线控底盘实训台架-智能网联汽车教学实训设备

一、实训台介绍智能网联汽车底盘线控实训教学系统由底盘线控实训台构成。底盘线控实训台配有:转向电机系统、制动控制系统、加速控制系统等组成。采用的线控协议为量产应用方案,可深入进行线控技术学习和实训。二、实训台配置1.总体具有实现线控油门、线控刹车、线控转向、线控档位、线控声光五大子系统

产品描述

一、 实训台介绍

智能网联汽车底盘线控实训教学系统由底盘线控实训台构成。底盘线控实训台配有:转向电机系统、制动控制系统、加速控制系统等组成。采用的线控协议为量产应用方案,可深入进行线控技术学习和实训。

 

二、实训台配置

1. 总体

具有实现线控油门、线控刹车、线控转向、线控档位、线控声光五大子系统。

 

2. 线控油门

1) 实现纵向驱动功能的线控控制,并提供相应的CAN控制接口油门踏板开度(单位:%)。

2) 延迟时间(从指令发送到加速度开始上升的时间)500ms内

3) 响应时间(从指令发送到加速度达到最大值的时间)800ms内。

4) 线控油门能够单独使能和被接管。可以设置通过油门踏板触发整车被接管。

5) 反馈线控油门状态、油门踏板位置实际值、油门踏板位置指令值。

 

3. 线控刹车

1) 实现纵向行车制动功能的线控控制,并提供相应CAN控制接口制动踏板开度(单位:%)。

2) 延迟时间(从指令发送到减速度开始上升的时间)500ms内。

3) 响应时间(从指令发送到减速度达到最大值的时间)800ms内。

4) 线控刹车能够单独使能和被接管。可以设置通过刹车踏板触发整车被接管。

5) 反馈线控刹车状态、刹车踏板位置实际值、刹车踏板位置指令值。制动灯根据制动踏板控制指令自动点亮。

 

4. 线控转向

1) 实现转向功能的线控控制,并提供相应的线控CAN控制接口方向盘转角(单位:deg)。

2) 方向盘转角范围可调。

3) 最大转向速率可调,不低于360deg/s。

4) 延迟时间(从指令发送到方向盘转角开始变化的时间)500ms内。

5) 线控转向能够单独使能和被接管。可以设置通过转向盘触发整车被接管。

6) 反馈线控转向状态、方向盘转角实际值、方向盘转角指令值。

 

5. 线控档位

1) 实现档位切换的线控功能,即在车辆静止状态下可以通过CAN接口使档位在R、N、D间切换。

2) 安全性要求:出于安全性考虑,原车档杆(或旋钮)位置必须处于N档位置才允许线控档位控制,即i必须将档杆置于N档才能进入线控档位控制;ii进入线控档位控制后,将档杆从N档拨到D或R则自动退出线控档位控制,切换到手动驾驶模式并退出线控。

3) 线控档位能够单独使能和被接管。可以设置通过档杆退出N档触发整车被接管(前提是线控档位已使能)。

4) 响应时间(从发送指令到完成动作)2s内。

5) 反馈线控档位状态、档杆位置实际值、档杆位置指令值。

 

6. 线控声光

1) 实现左右转向灯、大灯、双闪灯、喇叭的开关控制,并提供相应的CAN控制接口。

2) 线控声光能够单独使能。

 

7. 状态反馈

线控油门、线控刹车、线控转向、线控档位、线控驻车相关的反馈信号。

 

8. 线控模式

1) 线控系统工作模式包含手动模式和自动模式。手动模式下,车辆完全由驾驶员控制,自动模式下,车辆各线控子系统中的一个或多个由智能驾驶上位机控制,其余仍由驾驶员控制。通过整车线控使能标志位控制整车在手动模式和自动模式之间切换。

2) 反馈整车线控状态。

3) 系统上电默认手动驾驶模式,出现严重故障情况下自动切换常规驾驶模式。

 

9. 线控接管

系统可以设置并实现通过油门、刹车、转向、档位中的任何一种或几种实现从线控模式接管。

 

10.交付物

1) CAN数据库文件(Vector CANdb++创建,*.dbc格式);

2) 用户手册,包括硬件接口和信号的说明、注意事项等。

 

三、设备功能

1.线控底盘实训台架可完成智能网联汽车底盘线控执行系统装配、调试、故障诊断等实训。装调台架由主流车系线控转向系统、线控制动系统、线控驱动、车架、前悬架等组成。

2.在装调台架上完成智能网联汽车底盘线控执行系统装配,识别线控驱动、线控制动、线控转向等系统各部件的型号和硬件接口,连接、检查线控驱动、线控制动、线控转向等系统电气线路;

3.线控底盘控制器采用车规VCU,实现很高的线控性能,在控制精度、控制误差、响应时间、反馈精度等指标均达到领先水平;

4.具备常见的功能安全功能:

1)通过加速踏板、制动踏板和方向盘均可以实现人工接管,退出自动驾驶模式;

2)具备系统掉电情况下自动切换到常规驾驶模式的功能;

3)对非预期的上位机换挡指令的限制以保证行驶和车辆安全;

4)高速转向的软件限制策略。

5.线控底盘CAN通信机制需要有多重安全保证手段,冗余的控制校验方式保证指令正确。

6.台架内置车辆控制协议代码生成软件,学生理解DBC文件的基本结构后,可以用该软件工具对DBC文件进行解析,生成该车辆的控制协议代码。

7.上位机软件可读取线控台架各部件参数,并通过图形化界面对线控进行操作,以及通过CAN指令编辑,实现底盘台架操控。

8.线控台架可与决策规划仿真台架联动。联动状态下可实现以下功能:

1)自动驾驶状态下,线控台架由决策规划仿真台架中的自动驾驶系统控制,执行驱动、转向、制动等动作,同时与仿真台架中的仿真车动作同步,可直观的观察线控底盘行驶状态;

2)线控台架可随时切换到人工驾驶模式,在人工驾驶模式下,仿真台架中的仿真车可由线控台架控制;

3)对照实车功能,人工操作线控底盘台架可使自动驾驶系统进入自动驾驶状态,接管线控底盘台架和仿真软件中的仿真车。

 

四、实训项目

1. 底盘线控系统结构与原理认知

2. 线控底盘参数读取实训

3. 自动驾驶模式进入及退出方式实训

4. 控方向盘操作及参数设置实训

5. 线控档位、驱动、制动、灯光电子操作实训

6. 线控底盘CAN协议认知

7. 线控底盘CAN数据获取及解析实训

8. 线控底盘仿真控制实训


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